1、為什么要零點(diǎn)校正
在機(jī)器人零點(diǎn)校正時(shí), 軸被移到一個(gè)定義的機(jī)械位置, 即所謂機(jī)械零位. 如果機(jī)器人在這機(jī)械零位, 那么每個(gè)軸的絕對(duì)傳感器值被存儲(chǔ)。
2、何時(shí)需要標(biāo)定零點(diǎn)?
原則上﹐機(jī)器人必須時(shí)刻處于已標(biāo)定零點(diǎn)的狀態(tài)。在以下情況下必須進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定:
（1）在將機(jī)器人投入運(yùn)行時(shí)。
（2）在對(duì)參與定位值感測的部件（例如帶分解器或RDC的電機(jī)）采取了維護(hù)措施之后。
（3）當(dāng)未用控制系統(tǒng)（例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置)移動(dòng)了機(jī)器人軸時(shí)。
（4）在機(jī)械維修/出現(xiàn)問題之后﹐根據(jù)不同的要求進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定或負(fù)載零點(diǎn)標(biāo)定，并應(yīng)用測得的偏差。
3、零點(diǎn)校正測量工具
4、SEMD/MEMD 校準(zhǔn)組件介紹
5、下面介紹“標(biāo)準(zhǔn)方法”零點(diǎn)標(biāo)定
（1）選擇T1工作方式，將機(jī)器人移到預(yù)零點(diǎn)標(biāo)定位置
（2）在主菜單中選擇投入運(yùn)行 > 零點(diǎn)標(biāo)定 > EMD > 帶負(fù)載校正 > 第一次零點(diǎn)標(biāo)定。一個(gè)窗口自動(dòng)打開。所有待零點(diǎn)標(biāo)定的軸都顯示出來。編號(hào)最小的軸已 被選定。
（5）點(diǎn)擊零點(diǎn)標(biāo)定。
（6）將確認(rèn)開關(guān)按至中間擋位并按住，然后按下并按住啟動(dòng)鍵。
（7）最后，執(zhí)行啟動(dòng)后，校準(zhǔn)完了，機(jī)器人故障信息（如圖4-1）將消失。
圖4-1
結(jié)束語：庫卡機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定步驟相對(duì)比較多，但是只要按照步驟一步一步完成就可以解決丟零點(diǎn)問題。大家快去試試吧。
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