主要用于滾輪的母線為圓弧的情況。具體的機構(gòu)有:齒輪齒條與正弦機構(gòu)的組合，日本HD諧波減速機CSG-40-100-2UH如弧錐環(huán)盤式變速器;蝸輪凸輪組合機構(gòu)，如‘階B變速器;錐齒輪機構(gòu)，如杯輪環(huán)盤式變速器 ;蝸輪導(dǎo)向滾子機構(gòu)，如鋼球內(nèi)錐輪式變速器 。為了提高調(diào)速的精度和穩(wěn)定性，常增設(shè)電氣或液壓控制的調(diào)速系統(tǒng)。它可設(shè)計成開環(huán)或閉環(huán)控制系統(tǒng)。
開環(huán)控制系統(tǒng)的輸出信(變速器滾輪的位置或輸出轉(zhuǎn)速)由輸人信號日本HD諧波減速機CSG-40-100-2UH變速器調(diào)速機構(gòu)操縱手柄的位置或轉(zhuǎn)角)直接控制，這種控制方式的調(diào)速精度，需要有非常精密的系統(tǒng)和控制元件。
具有反饋回路的閉環(huán)控制系統(tǒng)比較復(fù)雜日本HD諧波減速機CSG-40-100-2UH，其輸人信號并不直接進人控制器