四足機(jī)器人在靜止?fàn)顟B(tài)是穩(wěn)定的。在步行時，當(dāng)一只腳抬起，另三只腳支承自重時，哈默納科HD手術(shù)機(jī)器人諧波減速機(jī)SHA-40-160-2U必須移動身體，讓重心落在三只腳接地點所組成的三角形內(nèi)。六足、八足步行機(jī)器人由于行走時可保證至少有三足同時支承機(jī)體，在行走時更容易得到穩(wěn)定的重心。
在設(shè)計階段，靜平衡機(jī)器人的物理特性和行走方式都經(jīng)過認(rèn)真協(xié)調(diào)，因此在行走時不會發(fā)生嚴(yán)重偏離平衡位置的現(xiàn)象。為了保持靜平衡，機(jī)器人需要仔細(xì)考慮足的配置。保證至少同時有三個足著地來保持平衡，也可以采用大的機(jī)器足，使機(jī)器人重心能通過足的著地面，易于控制平衡。
足式行走機(jī)構(gòu)有兩足、三足、四足、六足、八足等形式，其中兩足步行式機(jī)器人具有好的適應(yīng)性，也最接近人類，故也稱為類人雙足行走機(jī)器人。類人雙足行走機(jī)構(gòu)是多自由度的控制系統(tǒng)，是現(xiàn)代控制理論很好的應(yīng)用對象。