PARKER H3217BHA53A協(xié)議的實現(xiàn)
Modbus-RTU是Modicon公司開發(fā)的一種通信協(xié)議。它采用主從應(yīng)答方式工作,其規(guī)范已公布在互聯(lián)網(wǎng)上，是一種在工業(yè)領(lǐng)域被廣為應(yīng)用的真正開放的標準網(wǎng)絡(luò)通信協(xié)議。由于它具有免收許可費用，易于集成不同的設(shè)備、簡單易用、開發(fā)成本低、有著廣泛的知識資源支持等特點，PARKER H3217BHA53A已經(jīng)成為一種公認的通用工業(yè)標準。有了這個標準，不同廠商生產(chǎn)的控制設(shè)備可以連成工業(yè)網(wǎng)絡(luò)，進行集中監(jiān)控。Modbus PTU協(xié)議有2種傳輸模式：RTU模式和ASCII模式。其中RTU模式信息幀中的8 bit數(shù)據(jù)包括2個4 bit十六進制字符，相對于ASCII模式，RTU模式表達相同的信息需要較少的位數(shù)，且在相同通信速率下具有更大的數(shù)據(jù)流量。因此通常情況下，一般工業(yè)智能儀器儀表都是采用RTU模式的Modbus規(guī)約。
PARKER H3217BHA53A協(xié)議以幀為通信的基本單位,幀格式為：地址碼1 B;功能碼1 B;數(shù)據(jù)區(qū)N B;錯誤校驗2 B CRC碼。
本運動控制器在其RS-485接口上實現(xiàn)了Modbus-RTU協(xié)議，使用了當今流行的免費開源協(xié)議棧FreeModbus-RTU，從而保證了可靠的通信、節(jié)約了開發(fā)成本。
PARKER H3217BHA53A是針對通用的Modbus協(xié)議棧在嵌入式系統(tǒng)中應(yīng)用的實現(xiàn)，其遵循BSD開放源代碼協(xié)議，并可以免費用于商業(yè)用途，成熟可靠。移植FreeModbus到STM32處理器只需要少量資源，除了1個雙工USART外，只需要配置1個定時器進行超時判斷即可。
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