HONEYWELL WLS1A01AA2A能在車間里看到：橘色的身軀，長長的鐵臂，加上基座足有兩噸重。一天24小時不知疲倦，隨時開啟箱門，靜待從流水線傳來的一箱箱藥品。
HONEYWELL WLS1A01AA2A 裝滿12箱藥后，機(jī)器人揮舞手臂接貨、關(guān)倉、下降，三個巨大關(guān)節(jié)馬上劃出一道優(yōu)美的半圓形弧線，將12個輸液箱穩(wěn)穩(wěn)地堆在托盤上。
“兩噸重的家伙，要劃出這道美麗的弧線真不容易?！笔仪f四藥設(shè)備總監(jiān)劉苗說，其實(shí)它是在模仿人手臂的動作。
這臺4號機(jī)器人在每一個關(guān)節(jié)連接處，都裝有一臺伺服電機(jī)，用伺服電機(jī)帶動關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)不同的轉(zhuǎn)數(shù)，各關(guān)節(jié)同時運(yùn)動，就能讓機(jī)器人劃出一段運(yùn)動軌跡。
“但是如果各個關(guān)節(jié)的調(diào)節(jié)不協(xié)調(diào)，這條軌跡很可能是凌亂的?！眲⒚缯f，這多虧每臺機(jī)器人都有一個運(yùn)動控制卡，相當(dāng)于機(jī)器人大腦，這個軟件程序讓機(jī)器人抓舉、搬運(yùn)變得非常簡單。
就像作畫一樣，在運(yùn)動過程中確定幾個點(diǎn)，比如流水線接藥品處、托盤、中間
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