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機(jī)械手是一種能自動化定位操控并可從頭匯編程序以變化的多功用機(jī)器。它有多個自在度，可用來轉(zhuǎn)移物體以完結(jié)在各個不同環(huán)境中的工作。工業(yè)機(jī)械手是近似自動操控范疇中出現(xiàn)的一項(xiàng)新技術(shù)，并已成為現(xiàn)代制造生產(chǎn)體系中的一個重要組成部分。
機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動組織和操控體系三大部分組成。手部是用來抓持工件（或東西）的部件，依據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、資料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動組織，使手部完結(jié)各種滾動（搖擺）、移動或復(fù)合運(yùn)動來實(shí)現(xiàn)規(guī)則的動作，改變被抓持物件的方位和姿勢。運(yùn)動組織的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動方法，稱為機(jī)械手的自在度 。為了抓取空間中恣意方位和方位的物體，需有6個自在度。自在度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。自在 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越雜亂。一般專用機(jī)械手有2～3個自在度。操控體系是經(jīng)過對機(jī)械手每個自在度的電機(jī)的操控，來完結(jié)特定動作。一起接收傳感器反應(yīng)的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)操控。操控體系的中心通常是由單片機(jī)或dsp等微操控芯片構(gòu)成，經(jīng)過對其編程實(shí)現(xiàn)所要功用。
機(jī)械手的迅速發(fā)展是因?yàn)樗姆e極作用正日益為人們所認(rèn)識。其一，它能部分替代人工操作；其二，它能按照生產(chǎn)工藝要求，遵從必定的程序、時刻和方位來完結(jié)工件的傳送和裝卸；其三，它能操作必要的機(jī)具進(jìn)行焊接和安裝。因此，它能大大地改善工人的勞動條件，顯著地進(jìn)步勞動生產(chǎn)率，加速實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動化的步伐。因此，受到各先進(jìn)工業(yè)國家的注重，并投入了很多的物力和財(cái)力加以研討和應(yīng)用。尤其在高溫、高壓、、粉塵、噪音以及帶有放射性和污染場合，應(yīng)用得更為廣泛。在我國，近幾年來也有較快的發(fā)展，并獲得必定的成果，受到各工業(yè)部門的注重。
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