西門子V20系列變頻器6SL3210-5BB21-5AV0
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SINAMICS V20 200-240 V 1 相交流 - 10/+ 10 標(biāo)稱功率 1.5 kW 有 60 秒 150 % 過(guò)載 集成過(guò)濾器 C2 I/O 接口：4 DI，2 DO， 2 AI，1 AA 現(xiàn)場(chǎng)總線：USS/MODBUS RTU 安裝有 BOP 防護(hù)等級(jí) IP20/UL 開(kāi)放 尺寸： 尺寸 B 140x160x165（寬x高x深）
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V90 PTI 固件版本 1.05 以上開(kāi)始，伺服驅(qū)動(dòng)器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過(guò)Modbus的FC3及 FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧?qū)動(dòng)的寄存器，S7-200Smart可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)器的控制指令及讀寫(xiě)驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。
1. 通信連接
V90 伺服驅(qū)動(dòng)通過(guò) RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485 （端口 0） 進(jìn)行通訊
2. 通過(guò) Modbus 通信實(shí)現(xiàn) V90 內(nèi)部位置控制的 MDI 功能控制
(1) V90 Modbus 寄存器說(shuō)明
對(duì)于不同固件版本V90 PTI,內(nèi)部控制的控制數(shù)據(jù)寄存器是不同的。
對(duì)于FW V1.07及后續(xù)版本：
| 寄存器編號(hào) | 描述 | 單位 | 定標(biāo)系數(shù) | 范圍 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置設(shè)定值高字 | LU | 1 |
-2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置設(shè)定值低字 | |||
| 40104 | MDI 速度設(shè)定值高字 |
1000 LU/min |
1 |
1 至 2147482647 |
| 40105 | MDI 速度設(shè)定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 減速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
對(duì)于FW V1.07以前版本：
| 寄存器編號(hào) | 描述 | 單位 | 定標(biāo)系數(shù) | 范圍 |
| 40100 | IPOS控制模式控制字 | |||
| 40102 | MDI 位置設(shè)定值高字 | LU | 1 |
-2147482648 至 2147482647 |
| 40103 | MDI 位置設(shè)定值低字 | |||
| 40932 | MDI 速度設(shè)定值高字 |
1000 LU/min |
1 |
1 至 2147482647 |
| 40933 | MDI 速度設(shè)定值低字 | |||
| 40934 | MDI 加速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
| 40935 | MDI 減速度倍率 | % | 100 | 0.1 至 100 |
IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定義:
3. V90參數(shù)設(shè)置
按照下表設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)：
4. PLC 的編程
1.初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅(qū)動(dòng)設(shè)置一致，設(shè)置 PLC 校驗(yàn)方式為偶校驗(yàn)（parity = 2）。
2.通過(guò)寄存器 40100 寫(xiě)入需要的控制字。必須設(shè)置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許PLC 控制驅(qū)動(dòng)。使能驅(qū)動(dòng)器，先將16進(jìn)制數(shù) 40E 寫(xiě)入寄存器 40100 中，然后再寫(xiě)入40F。
3.如果需要對(duì)帶增量編碼器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行回參考點(diǎn)操作，保持驅(qū)動(dòng)為伺服使能狀態(tài)，可通過(guò)寫(xiě)控制字 40100 第13位，執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。
4.通過(guò)MBUS_MSG功能塊，將位置設(shè)定值、速度設(shè)定值及加速度減速度倍率寫(xiě)入寄存器 40102、40103、40104、40105、40934 和40935 中。
5.MDI相對(duì)定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0選擇相對(duì)定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，設(shè)置使用上升沿來(lái)接收MDI 設(shè)定值(40F)
(3) 將寄存器寫(xiě)入需要的值 (如40934及40935寫(xiě)入十進(jìn)制的10000(100%),40104/40105寫(xiě)入MDI速度值，40102/40103寫(xiě)入MDI的位置值) 后，通過(guò)PLC發(fā)送控制字的位4上升沿來(lái)接收設(shè)定值，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行(41F)。
MDI絕對(duì)定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1來(lái)選擇絕對(duì)定位模式(44F)
(2) MDI設(shè)定值的生效有兩種：
MDI設(shè)定值立即生效： 控制字的位5=1，設(shè)置接收的MDI設(shè)定值立即生效(46F)；
上升沿來(lái)接收MDI設(shè)定值：控制字的位5=0，設(shè)置使用上升沿來(lái)接收MDI 設(shè)定值(44F)
(3) 將寄存器寫(xiě)入需要的值 (如40934及40935寫(xiě)入十進(jìn)制的10000(100%),40104/40105寫(xiě)入MDI速度值，40102/40103寫(xiě)入MDI的位置值)后，如果是MDI設(shè)定值立即生效，則驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行。如果是通過(guò)上升沿接收MDI設(shè)定值，則通過(guò)PLC發(fā)送控制字的位4的上升沿來(lái)接收設(shè)定值(45F)，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行。
ModBus通信最多能帶多少個(gè)站點(diǎn)？
最多32個(gè)。
西門子V20系列變頻器6SL3210-5BB21-5AV0
